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Note: This tutorial assumes that you have completed the previous tutorials: Installation et Configuration de Votre Environnement ROS.
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Navigation dans le Système de fichier ROS

Description: Ce tutoriel introduit les concepts du système de fichiers ROS, et couvre l'usage des commandes de roscd, rosls,et rospack

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: Creation d'un package ROS

Prerequisites

For this tutorial we will inspect a package in ros-tutorials, please install it using

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

Replace '<distro>' with the name of your ROS distribution (e.g. hydro, groovy, electric, fuerte etc.)

Quick Overview of Filesystem Concepts

  • Packages: Packages are the lowest level of ROS software organization. They can contain anything: libraries, tools, executables, etc.

  • Manifest: A manifest is a description of a package. Its most important role is to define dependencies between packages.

  • Stacks: Stacks are collections of packages that form a higher-level library.

  • Stack Manifest: These are just like normal manifests, but for stacks.

When you look at the filesystem, it's easy to tell packages and stacks apart:

  • A package is a directory with a manifest.xml file.
  • A stack is a directory with a stack.xml file.


filesystem_layout.png

Filesystem Tools

Code is spread across many ROS packages and stacks. Navigating with command-line tools such as ls and cd can be very tedious which is why ROS provides tools to help you.

Using rospack and rosstack

rospack and rosstack allow you to get information about packages and stacks. In this tutorial, we are only going to cover the find option, which returns the path to package or stack.

Usage:

$ rospack find [package_name]
$ rosstack find [stack_name]

Example:

$ rospack find roscpp

Would return:

  • YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

If, for example, you have used the binary install of ROS Fuerte on Ubuntu linux, you would see exactly:

  • /opt/ros/fuerte/share/roscpp

Using roscd

roscd is part of the rosbash suite. It allows you to change directory (cd) directly to a package or a stack.

Usage:

$ roscd [locationname[/subdir]]

Run this example:

$ roscd roscpp

To verify that we have changed to the roscpp package directory. Now let's print the working directory using the Unix command pwd:

$ pwd

You should see:

  • YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

You can see that YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp is the same path that rospack find gave in the previous example.

Note that roscd, like other ROS tools, will only find ROS packages that are below the directories listed in your $ROS_PACKAGE_PATH. To see what is in your $ROS_PACKAGE_PATH, type:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

If you have not modified your $ROS_PACKAGE_PATH, you should see:

  • YOUR_INSTALL_PATH/share:YOUR_INSTALL_PATH/stacks

Similarly to other environment paths, you can add additional directories to your $ROS_PACKAGE_PATH, with each path separated by a colon ':'

Subdirectories

roscd can also move to a subdirectory of a package or stack.

Try:

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

You should see:

  • YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

Special cases for roscd

There are a few special places you can tell roscd to go, that are not a package or stack.

roscd with no arguments

roscd without an argument will take you to $ROS_WORKSPACE. Try:

$ roscd
$ pwd

You should see:

  •  /home/user/fuerte_workspace

Note: Prior to Fuerte, roscd would take you to $ROS_ROOT.

roscd log

roscd log will take you to the folder where ROS stores log files. Note that if you have not run any ROS programs yet, this will yield an error saying that it does not yet exist.

If you have run some ROS program before, try:

$ roscd log

Using rosls

rosls is part of the rosbash suite. It allows you to ls directly in a package, stack, or common location by name rather than by package path.

Usage:

$ rosls [locationname[/subdir]]

Example:

$ rosls roscpp_tutorials

Would return:

  • bin  cmake  manifest.xml  srv

Tab Completion

It can get tedious to type out an entire package name. In the previous example, roscpp_tutorials is a fairly long name. Luckily, some ROS tools support TAB completion.

Start by typing:

$ roscd roscpp_tut<<< now push the TAB key >>>

After pushing the TAB key, the command line should fill out the rest.

  • $ roscd roscpp_tutorials/

This works because roscpp_tutorials is currently the only ROS package that starts with roscpp_tut.

Now try typing:

$ roscd tur<<< now push the TAB key >>>

After pushing the TAB key, the command line should fill out as much as possible:

  • $ roscd turtle

However, in this case there are multiple packages that begin with turtle. Try typing TAB another time. This should display all the ROS packages that begin with turtle

  •   turtle_actionlib/  turtlesim/         turtle_tf/

On the command line you should still have

  • $ roscd turtle

Now type a s after turtle and then push TAB

$ roscd turtles<<< now push the TAB key >>>

Since there is only one package that start with turtles, you should see:

  • $ roscd turtlesim/

Review

You may have noticed a pattern with the naming of the ROS tools:

  • rospack = ros + pack(age)
  • rosstack = ros + stack
  • roscd = ros + cd
  • rosls = ros + ls

This naming pattern holds for many of the ROS tools.

Aperçu rapide des concepts du système de fichiers

  • Package : Le package est l'unité de base du code ROS.Chaque package peut contenir des bibliothèques, des exécutables, des scripts ou d'autres objets.

  • Manifest (package.xml): Un manifeste est une description d'un package. Sa sert à définir les dépendances entre paquets et de capturer des méta-informations sur le package comme la version, le gestionnaire, licence, etc ..

Outils système de fichiers

Le code est réparti entre de nombreux packages ROS. La navigation à l'aide des outils en ligne de commande comme ls et cd peut être très fastidieux et c'est pourquoi ROS fournit des outils pour vous aider.

Utiliser rospack

rospack vous permet d'obtenir des informations sur les paquets. Dans ce tutoriel, nous allons seulement parler de l'option find, qui renvoie le chemin du package. Utilisation:

  • # rospack find [package_name]

Exemple:

  • rospack find roscpp

Devrait vous renvoyer :

  • LE_CHEMIN_DE_VOTRE_INSTALLATION/share/roscpp

Si vous avez installé ROS Groovy avec apt sur ​​Ubuntu Linux, vous verriez exactement ça:

  • /opt/ros/groovy/share/roscpp

Utiliser roscd

roscd fait partie de la suite rosbash Il vous permet de changer de répertoire (cd) directement à un package ou une stack. Utilisation:

  • #roscd [locationname[/subdir]]

Exécuter cet exemple:

  • roscd roscpp

Pour vérifier que nous avons changé pour le répertoire du paquet roscpp. Maintenant, nous allons afficher le répertoire dans lequel nous sommes en utilisant la commande Unix pwd :

  • pwd

Vous devriez voir:

  • LE_CHEMIN_DE_VOTRE_INSTALLATION/share/roscpp

Vous pouvez voir que LE_CHEMIN_DE_VOTRE_INSTALLATION/share/roscpp est le même chemin que rospack a trouvé dans l'exemple précédent. Notez que ROS_PACKAGE_PATH tapez:

  • echo $ROS_PACKAGE_PATH

Votre ROS_PACKAGE_PATH doit contenir une liste de répertoires où vous avez des packages ROS séparés par deux points. Un ROS_PACKAGE_PATH typique pourrait ressembler à ceci:

  • /opt/ros/hydro/base/install/share:/opt/ros/hydro/base/install/stacks

De même que pour d'autres chemins d'environnement, vous pouvez ajouter des répertoires supplémentaires à votre ROS_PACKAGE_PATH, chaque chemin séparés par deux points «:». Les sous-répertoires roscd peut également se déplacer à un sous-répertoire d'un package ou d'une pile. Essayez:

  • roscd roscpp/cmake
    pwd

Vous devriez voir:

  • LE_CHEMIN_DE_VOTRE_INSTALLATION/share/roscpp/cmake

roscd log

roscd log vous emmènera dans le dossier où ROS stocke les fichiers log. Notez que si vous n'avez pas encore exécuter de programmes ROS, cela va donner un message d'erreur indiquant qu'il n'existe pas encore. Si vous avez déjà exécuté un programme ROS avant, essayez:

  • roscd log

Utiliser rosls

rosls fait partie de la suite rosbash Il vous permet d'exécuter ls directement dans un package par son nom plutôt que par un chemin absolu. Utilisation:

  • # rosls [package_name[/subdir]]

Exemple:

  • rosls roscpp_tutorials

devrait vous retourner :

  • cmake  package.xml  srv

Tab Completion

Il peut être fastidieux de taper tout un nom de paquet. Dans l'exemple précédent, roscpp_tutorials est un nom assez long. Heureusement, certains outils ROS permettent la completion avec la touche TAB. Commencez par taper:

  • # roscd roscpp_tut<<< maintenant appuyez sur la touche TAB >>>

Après avoir appuyé sur la touche TAB, la ligne de commande doit remplir le reste:

  • roscd roscpp_tutorials/

Cela fonctionne parce que roscpp_tutorials est actuellement le seul package ROS qui commence par roscpp_tut . Maintenant, essayez de taper:

  • # roscd tur<<< maintenant appuyez sur la touche TAB >>>

Après avoir appuyé sur la touche TAB, la ligne de commande doit se remplir autant que possible:

  • roscd turtle

Toutefois, dans ce cas, il y a plusieurs packages qui commencent par turtle. Essayez de taper TAB une autre fois. Ceci devrait afficher tous les paquets ROS qui commencent par turtle :

  • turtle_actionlib/  turtlesim/         turtle_tf/

Sur la ligne de commande, vous devriez toujours avoir:

  • roscd turtle

Maintenant, tapez un s après turtle , puis appuyez sur TAB :

  • # roscd turtles<<< maintenant appuyez sur la touche TAB >>>

Comme il n'y a qu'un seul package qui commence avec turtles, vous devriez voir:

  • roscd turtlesim/

Résumé

Vous avez peut-être remarqué une tendance à la désignation de l'outil ROS:

  • rospack = ros + pack (age)
  • roscd = ros + cd
  • rosls = ros + ls

Ce schéma de nommage est valable pour la plupart des outils ROS. Maintenant que vous pouvez vous déplacer dans ROS, nous allons créer un package .

créer un package.


2017-10-21 12:41