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TurtleBot

TurtleBot 2 TurtleBot 1

TurtleBotは,iRobot Create,Yujin Robot's Kobuki,Microsoft's Kinect などの一般的な既製ロボットコンポーネントを一体化した,ROSアプリケーション向け統合開発プラットフォームです.ハードウェアに関するより詳細な情報は http://turtlebot.comを見て下さい.

ROS Software Maintainer: Michael Ferguson, Tully Foote, Melonee Wise (Willow Garage)

Installation

Note: These installation instructions are only valid for TurtleBot 1! Turtlebot 2 supported started in ROS Groovy.

  1. Install software on the TurtleBot

  2. Install developer toolkit on your workstation

  3. Setup the network between your TurtleBot and workstation

Getting Started with TurtleBot

  1. TurtleBot Bringup

    How to start a TurtleBot

  2. TurtleBot Care and Feeding

    This tutorials explains how to charge and maintain your TurtleBot.

  3. Visualizing TurtleBot Kinect Data
    This tutorial shows you how to look at data coming from the Kinect camera.

turtlebot_teleop

  1. Keyboard Teleop

    How to teleoperate your TurtleBot with a keyboard.

  2. Joystick Teleop

    How to teleoperate your TurtleBot with a joystick.

  3. Interactive Markers

    Shows how to use rviz interactive markers for teleoping the TurtleBot.

turtlebot_calibration

  1. TurtleBot Odometry and Gyro Calibration

    This will show you how to calibrate or test the calibration of a TurtleBot which is highly recommended when running any navigation based application. /!\ Only necessary if you have a Create base which is using an external gyro.

turtlebot_navigation

  1. SLAM Map Building with TurtleBot

    How to generate a map using gmapping

  2. turtlebotのナビゲーションスタックの設定

    ロボットのナビゲーション構成についてのはじめの一歩, および, その他のもっと包括的なチュートリアルへのリファレンス

  3. Setup the Navigation Stack for TurtleBot

    Provides a first glimpse of navigation configuration for your robot, with references to other much more comprehensive tutorials.

  4. turtlebotによるSLAMを用いた地図作成

    gmappingを利用して地図を作成する方法

  5. 既知の地図を用いたTurtleBotの自律ナビゲーション

    このチュートリアルでは既知の地図を用いてTurtleBotでナビゲーションを行う方法について述べます.

  6. Setup the Navigation Stack for TurtleBot

    Provides a first glimpse of navigation configuration for your robot, with references to other much more comprehensive tutorials.

  7. Setup the Navigation Stack for TurtleBot

    Provides a first glimpse of navigation configuration for your robot, with references to other much more comprehensive tutorials.

  8. SLAM Map Building with TurtleBot

    How to generate a map using gmapping

  9. Autonomous Navigation of a Known Map with TurtleBot

    This tutorial describes how to use the TurtleBot with a previously known map.

  10. SLAM Map Building with TurtleBot

    How to generate a map using gmapping

  11. 为Turtlebot配置导航包

    为您的机器人提供导航配置的第一个示例,随后可参考其他更全面的教程。

  12. SLAM Map Building with TurtleBot

    How to generate a map using gmapping

  13. Autonomous Navigation of a Known Map with TurtleBot

    This tutorial describes how to use the TurtleBot with a previously known map.

  14. Autonomous Navigation of a Known Map with TurtleBot

    This tutorial describes how to use the TurtleBot with a previously known map.

  15. Autonomous Navigation of a Known Map with TurtleBot

    This tutorial describes how to use the TurtleBot with a previously known map.

Advanced

  1. TurtleBot Follower Demo

    How to make your TurtleBot follow whatever's in front of it.

  2. Android Control of the TurtleBot

    How to control your TurtleBot from an Android device.

Support

For questions about software, please use the standard ways to get support for ROS. Please post TurtleBot-related questions to http://answers.ros.org with the tag "turtlebot". We encourage TurtleBot users to also subscribe to the turtlebot-users mailing list, for announcements and discussions among the TurtleBot community.

Use trac to report bugs or request features. [View active tickets]

Library Overview

Basic Configuration

Capability

ROS package/stack

Robot-specific Messages

turtlebot_node

Robot model (URDF)

turtlebot_description

Hardware Drivers and Simulation

Component

ROS package/stack

Actuator Drivers

turtlebot_node

Sensor Drivers

openni_kinect, pointcloud_to_laserscan

Simulation

turtlebot_simulator

High-Level Capabilities

Component

ROS package/stack

Navigation

turtlebot_navigation

Teleop

turtlebot_teleop

Visualization

turtlebot_dashboard

Manipulation

turtlebot_arm

ROS Software Maintainer: Michael Ferguson, Tully Foote, Melonee Wise (Willow Garage)

Installation

Note: These installation instructions are only valid for TurtleBot 1! Turtlebot 2 supported started in ROS Groovy.

  1. Install software on the TurtleBot

  2. Install developer toolkit on your workstation

  3. Setup the network between your TurtleBot and workstation

Getting Started with TurtleBot

  1. TurtleBot Bringup

    How to start a TurtleBot

  2. TurtleBot Care and Feeding

    This tutorials explains how to charge and maintain your TurtleBot.

  3. Visualizing TurtleBot Kinect Data
    This tutorial shows you how to look at data coming from the Kinect camera.

turtlebot_teleop

  1. Keyboard Teleop

    How to teleoperate your TurtleBot with a keyboard.

  2. Joystick Teleop

    How to teleoperate your TurtleBot with a joystick.

  3. Interactive Markers

    Shows how to use rviz interactive markers for teleoping the TurtleBot.

turtlebot_calibration

  1. TurtleBot Odometry and Gyro Calibration

    This will show you how to calibrate or test the calibration of a TurtleBot which is highly recommended when running any navigation based application. /!\ Only necessary if you have a Create base which is using an external gyro.

turtlebot_navigation

  1. SLAM Map Building with TurtleBot

    How to generate a map using gmapping

  2. turtlebotのナビゲーションスタックの設定

    ロボットのナビゲーション構成についてのはじめの一歩, および, その他のもっと包括的なチュートリアルへのリファレンス

  3. Setup the Navigation Stack for TurtleBot

    Provides a first glimpse of navigation configuration for your robot, with references to other much more comprehensive tutorials.

  4. turtlebotによるSLAMを用いた地図作成

    gmappingを利用して地図を作成する方法

  5. 既知の地図を用いたTurtleBotの自律ナビゲーション

    このチュートリアルでは既知の地図を用いてTurtleBotでナビゲーションを行う方法について述べます.

  6. Setup the Navigation Stack for TurtleBot

    Provides a first glimpse of navigation configuration for your robot, with references to other much more comprehensive tutorials.

  7. Setup the Navigation Stack for TurtleBot

    Provides a first glimpse of navigation configuration for your robot, with references to other much more comprehensive tutorials.

  8. SLAM Map Building with TurtleBot

    How to generate a map using gmapping

  9. Autonomous Navigation of a Known Map with TurtleBot

    This tutorial describes how to use the TurtleBot with a previously known map.

  10. SLAM Map Building with TurtleBot

    How to generate a map using gmapping

  11. 为Turtlebot配置导航包

    为您的机器人提供导航配置的第一个示例,随后可参考其他更全面的教程。

  12. SLAM Map Building with TurtleBot

    How to generate a map using gmapping

  13. Autonomous Navigation of a Known Map with TurtleBot

    This tutorial describes how to use the TurtleBot with a previously known map.

  14. Autonomous Navigation of a Known Map with TurtleBot

    This tutorial describes how to use the TurtleBot with a previously known map.

  15. Autonomous Navigation of a Known Map with TurtleBot

    This tutorial describes how to use the TurtleBot with a previously known map.

Advanced

  1. TurtleBot Follower Demo

    How to make your TurtleBot follow whatever's in front of it.

  2. Android Control of the TurtleBot

    How to control your TurtleBot from an Android device.

Support

For questions about software, please use the standard ways to get support for ROS. Please post TurtleBot-related questions to http://answers.ros.org with the tag "turtlebot". We encourage TurtleBot users to also subscribe to the turtlebot-users mailing list, for announcements and discussions among the TurtleBot community.

Use trac to report bugs or request features. [View active tickets]

Library Overview

Basic Configuration

Capability

ROS package/stack

Robot-specific Messages

turtlebot_node

Robot model (URDF)

turtlebot_description

Hardware Drivers and Simulation

Component

ROS package/stack

Actuator Drivers

turtlebot_node

Sensor Drivers

openni_kinect, pointcloud_to_laserscan

Simulation

turtlebot_simulator

High-Level Capabilities

Component

ROS package/stack

Navigation

turtlebot_navigation

Teleop

turtlebot_teleop

Visualization

turtlebot_dashboard

Manipulation

turtlebot_arm

ROS Software Maintainer: Michael Ferguson, Tully Foote, Melonee Wise (Willow Garage), Daniel Stonier (Yujin Robot)

概要

この情報は,Create,またはKobuki上で動作しているTurtleBot向けの草稿に過ぎず,もし,何か問題や間違った情報を見つけた場合,そのまま訂正するか,もしくは,turtlebot sig mailing listで問題の報告を行ってください.

インストール

  1. インストール

    isoイメージ,debパッケージ,またはソースコードによるインストール手順

  2. インストール後の設定

    ロボットのセットアップのためのカスタマイズ構成

  3. ワークステーション(監視用PC)へのインストール

    監視用ワークステーションPCにソフトウェアをインストールする

  4. ネットワークの構成設定

    turtlebotとワークステーションを相互に通信させる.

Turtlebotを始める

起動

  1. Turtle Botの起動

    Turtle Botソフトウェアの起動方法

  2. TurtleBotのメンテナンスと充電

    このチュートリアルは, turtlebotのメンテナンスと充電について説明しています.

  3. 3D視覚化

    三次元情報とkinect/asusからのカメラデータを視覚化する.

テレオペレーション

  1. キーボード・テレオペ

    turtlebotのキーボード・テレオペレーション

  2. ジョイスティック・テレオペレーション

    turtlebotのジョイスティック・テレオペレーション.

  3. インタラクティブマーカー・テレオペ

    TurtleBotをrvizのインタラクティブマーカーでコントロールする方法に関するチュートリアル

キャリブレーション

  1. TurtleBotのオドメトリとジャイロのキャリブレーション

外付けのジャイロを使用しているCreateの場合に限り, 必要な手順です. ここでは, キャリプレーション, または, ナビゲーションをベースとした何らかのアプリケーションを実行する際に推奨されているTurtleBotのキャリブレーションをテストする方法を示します.

より高度な使い方

ナビゲーション

  1. turtlebotのナビゲーションスタックの設定

    ロボットのナビゲーション構成についてのはじめの一歩, および, その他のもっと包括的なチュートリアルへのリファレンス

  2. turtlebotによるSLAMを用いた地図作成

    gmappingを利用して地図を作成する方法

  3. 既知の地図を用いたTurtleBotの自律ナビゲーション

    このチュートリアルでは既知の地図を用いてTurtleBotでナビゲーションを行う方法について述べます.

その他, おもしろいもの

  1. TurtleBot追従者デモ

    このチュートリアルはTurtleBotの追従者デモの実行方法について説明します

ソフトウェアインテグレーション

  1. TurtleBotパノラマデモ

    このチュートリアルはTurtleBotのパノラマデモをどう動かすかについて説明します

Android

  1. How to control your TurtleBot from an Android device

    This will walk you through how to control your TurtleBot from an Android phone or tablet.

サポート

For questions about software, please use the standard ways to get support for ROS.

  • Send questions to ros answers with the tag "turtlebot".

  • General discussions happen on the sig mailing list (<ros-sig-turtlebot AT googlegroups DOT com>)

  • Bug reports and pull requests to github.

貢献

  • Software Development - outlines the git based pull-request workflow through which we accept software contributions.

  • Do you want to create your own Android applications to control TurtleBot? These tutorials tell you how!

  • Documentation - any effort to help make this wiki documentation clearer will of course, always be appreciated.

ライブラリの概要

基本構成

Capability

ROS package

Robot-specific Messages

kobuki_msgs/create_node

Robot model (URDF)

turtlebot_description/kobuki_description/create_description

ハードウェア・ドライバ

Component

ROS package

Actuator Drivers

kobuki_driver/create_driver

Mobile Base Nodes

kobuki_node/create_node/turtlebot_bringup

Sensor Drivers

openni_camera, depthimage_to_laserscan

高レベルの機能

Component

ROS package

Navigation

turtlebot_navigation

Teleop

turtlebot_teleop

Interactive Markers

turtlebot_interactive_markers

Visualization

turtlebot_rviz_launchers/turtlebot_dashboard

アプリケーション・フレームワーク

Component

ROS package

App Manager

turtlebot_app_manager

Turtlebot Apps

turtlebot_apps

Android Apps

turtlebot_android

近日公開

Not yet available, but in the works!

Component

ROS package

Simulation

TurtleBotシミュレータ(利用可能)

Manipulation

TurtleBotアーム(現在は製造中止)

ROS Software Maintainers: Michael Ferguson (Unbounded Robotics), Tully Foote (OSRF), Melonee Wise (Unbounded Robotics), Daniel Stonier (Yujin Robot)

概要

気軽に貢献してください、特に問題を見つけた時は(全くの嘘だった場合は!)。直接直すか、こちらに問題提起してください turtlebot sig mailing list.

  • Migration - hydroのturtlebotソフトウェアの新しく、輝かしい点は何なのか!

インストール

  1. インストール

    isoイメージ,debパッケージ,またはソースコードによるインストール手順

  2. インストール後の設定

    ロボットのセットアップのためのカスタマイズ構成

  3. ワークステーション(監視用PC)へのインストール

    監視用ワークステーションPCにソフトウェアをインストールする

  4. ネットワークの構成設定

    turtlebotとワークステーションを相互に通信させる.

Turtlebotを始める

起動

  1. TurtleBot の起動

    TurtleBot ソフトウェアの起動方法

  2. TurtleBot のメンテナンスと充電

    このチュートリアルは, turtlebotのメンテナンスと充電について説明します

  3. 3D視覚化

    三次元情報とkinect/asusからのカメラデータを視覚化する

テレオペレーション

  1. キーボード・テレオペ

    turtlebotのキーボード・テレオペレーション

  2. ジョイスティック・テレオペレーション

    turtlebotのジョイスティック・テレオペレーション

  3. インタラクティブマーカー・テレオペ

    TurtleBotをrvizのインタラクティブマーカーでコントロールする方法に関するチュートリアル

キャリブレーション

  1. TurtleBotのオドメトリとジャイロのキャリブレーション

外付けのジャイロを使用しているCreateの場合に限り必要な手順です。 ここではキャリプレーション、 またはナビゲーションをベースとした何らかのアプリケーションを実行する際に推奨されている、TurtleBotのキャリブレーションをテストする方法を示します。

高度な使用法

ナビゲーション

  1. turtlebotによるSLAMを用いた地図作成

    gmappingを利用して地図を作成する方法

  2. 既知の地図を用いたTurtleBotの自律ナビゲーション

    このチュートリアルでは既知の地図を用いてTurtleBotでナビゲーションを行う方法について述べます.

面白いもの

  1. TurtleBot追従者デモ

    このチュートリアルはTurtleBotの追従者デモの実行方法について説明します

興味深いソフトウェア

  1. TurtleBotパノラマデモ

    このチュートリアルはTurtleBotのパノラマデモをどう動かすかについて説明します

App Platform

このセクションを始める前に、rocon_app_platformで情報とチュートリアルを研究しておくことをおすすめします。

  1. The Turtlebot App Manager

    Getting to know the new app manager - pairing and concert modes.

  2. Turtlebot-Android Pairing

    Pairing your android with turtlebot applications.

  3. Building Existing Android Apps

    Installation and build instructions for existing TurtleBot Android applications.

  4. Create a Robot App

    How to create and install a robot application (rapp) for pairing or concert modes.

  5. Create an Android App

    How to create an android app for robot-android pairing.

サポート

For questions about software, please use the standard ways to get support for ROS.

  • Send questions to ros answers with the tag "turtlebot".

  • General discussions happen on the sig mailing list (<ros-sig-turtlebot AT googlegroups DOT com>)

  • Bug reports and pull requests to github.

貢献する

  • Software Development - ソフトウェアへ貢献するためのgit based pull-request workflowの概説

  • Documentation - このwikiドキュメンテーションをよりクリアにする助けは、もちろんどのような努力でも、いつも歓迎します

Library Overview

Basic Configuration

Capabilities

ROS packages

Robot-specific Messages

kobuki_msgs, create_node, turtlebot_msgs

Robot model (URDF)

turtlebot_description, kobuki_description/create_description

Hardware Drivers

Components

ROS packages

Actuator Drivers

kobuki_driver, create_driver

Mobile Base Nodes

kobuki_node, create_node

Sensor Drivers

openni_camera, depthimage_to_laserscan

High-Level Capabilities

Components

ROS packages

Navigation

turtlebot_navigation

Teleop

turtlebot_teleop

Interactive Markers

turtlebot_interactive_markers

Visualization

turtlebot_rviz_launchers, turtlebot_dashboard

Applications

Components

ROS packages

Simulation

turtlebot_simulator

App Manager

turtlebot_app_manager

Turtlebot Apps

turtlebot_apps

Android Apps

turtlebot_android

Coming Soon

Components

ROS packages

Manipulation

turtlebot_arm


2017-09-16 12:59